계약을 맺을 때 법으로 정해진 특별한 형식(문서 작성, 등기 등)을 갖추지 않아도 당사자들의 합의만으로 성립하는 계약을 말한다. 매매·교환 등 민법상 대부분의 전형계약이 이에 속한다.
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